کنترل آرایش مجموعه ای از روبات های متحرک همکار جهت جابجایی اجسام

thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی
author عادل عباسپور
adviser سید علی اکبر موسویان
Number of pages: First 15 pages
publication year 1390

abstract

با ایده گرفتن از رفتار های آرایش یافته موجودات در طبیعت و مشاهده تعامل بین اعضا در آنها، زمینه جدیدی در علم روباتیک به وجود آمده است که حرکات مجموعه روباتیکی و آرایش میان آنها را شبیه-سازی می کند. در دهه ی اخیر، توجه به کنترل آرایش روبات های همکار به صورت فزاینده ای در علم روباتیک رشد پیدا کرده است. در مقایسه با روبات های تنها، گروه های روباتیکی فوائد فراوانی از جنبه افزونگی ، مقاوم بودن و غیره را داراست. در این پایان نامه، مسأله کنترل آرایش مجموعه ای از روبات های متحرک همکار جهت جابجایی اجسام مورد بررسی قرار می گیرد. ابتدا، مسأله کنترل آرایش جهت هماهنگی میان روبات ها برای حمل بار با استفاده از روش راهنما و پیرو مورد استفاده قرار می گیرد. در طراحی این روش کنترل آرایشی، با توجه به مسیر مورد نظر جسم، مسیر مطلوب برای روبات راهنمای گروه مشخص شده، سپس با توجه به موقعیت روبات راهنما، مسیر مطلوب برای سایر روبات ها مشخص می شود. گام بعدی، طراحی کنترل آرایش بر مبنای روش ساختار مجازی و مقایسه آن با روش راهنما و پیرو است. در استراتژی کنترل آرایشی که در روش ساختار مجازی مورد استفاده قرار می گیرد علاوه بر تعقیب مسیر های مطلوب روبات ها، روش پسخوراند متقابل میان روبات ها جهت مقاوم سازی گروه در مقابل اغتشاشات وارده به روبات ها جهت حفظ آرایش نیز به کار گرفته شده است. در ادامه با ترکیب میدان پتانسیل مصنوعی با پسخوراند آرایش گروه ، روشی مناسب جهت عبور مجموعه روبات ها از میان موانع و رسیدن به هدف مورد نظر، ایجاد شده است. برای در نظر گرفتن مساله حمل جسم، الگوریتم کنترل امپدانسی چندگانه (mic)، به عنوان روش کنترلی موثر،جهت تعقیب مسیرهای مطلوب بر روی روبات های همکار به همراه جسم مورد جابجایی با روش ساختار مجازی اعمال می شود. در پایان، آرایش بهینه ی گروه جهت حمل بار در مسیر های مشخص به وسیله الگوریتم های پرواز پرندگان، ژنتیک و شبیه سازی حرارتی بدست آمده است. نتایج بدست آمده توانایی بالای الگوریتم های بهینه سازی به کار گرفته شده در حل مسائل پیچیده بهینه سازی و کارایی بالای روش کنترلی مورد استفاده در کنترل آرایش روبات های متحرک همکار را نشان داده است.

First 15 pages

Signup for downloading 15 first pages

Already have an account?login

similar resources

کنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

full text

کنترل امپدانس چندگانه برای جابجایی اجسام توسط یک روبات متحرک با چرخ های غیر هولونومیک

full text

طراحی الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق نیمه فعال برای کنترل آرایش مجموعه ربات های متحرک همکار به هنگام انتقال جسم

حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیط های ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(rcc) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل...

full text

مدل‌سازی و کنترل تعقیب اجسام متحرک برای یک ربات‌ماهی سه‌لینکی

هدف این مطالعه مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی سه‌لینکی به‌صورت تحلیلی، و کنترل آن به‌منظور تعقیب اجسام متحرک است. برای مدل‌سازی دینامیکی ربات‌ماهی از نظریه‌ی جسم کشیده با دامنه‌ی حرکات بزرگ لایتهیل استفاده شده و نیروهای پیش‌رانش با استفاده از این نظریه به دست آمده است. با تعیین نیروهای پیش‌رانش، معادلات دینامیکی ربات‌ماهی نیز به دست آمده است. به‌منظور تعقیب جسم متحرک از دو روش کنترلی فازی و یادگیر...

full text

بررسی آزمایشگاهی توانایی حسگرهای فراصوتی در تعیین جهت و موقعیت روبات های متحرک برای کاربردهای گلخانه‌ای

full text

دینامیکو کنترل ربات هشت پا با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام

در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

15 صفحه اول

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}

document type: thesis

وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

Keywords

روبات های متحرک همکار کنترل آرایش پسخوراند متقابل

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com